Çizgi İzleme Sensörü

Ne Yaparlar ve Nasıl Kullanılır?

Çizgi izleme sensörleri, robotların ve diğer otonom araçların belirli bir çizgiyi veya yolu takip etmelerine yardımcı olan önemli sensörlerdir.

Çizgi İzleme Sensörü Nedir?

Çizgi izleme sensörleri, üzerine yerleştirildikleri yüzeydeki çizgileri algılayabilen sensörlerdir. Genellikle yüzey üzerine bir çizgi çizilir veya bant yapıştırılır ve çizgi izleme sensörü, bu çizgiyi takip eder. Sensörün üzerinde bulunan fotoğraf veya IR (kızılötesi) sensörler, yüzeydeki kontrast farklılıklarını algılar. Sensörler, beyaz ve siyah çizgiler arasındaki kontrast farklarını kullanarak çizgiyi izler.

Çalışma Prensibi

Çizgi izleme sensörlerinin çalışma prensibi, yüzey üzerindeki çizgiyi takip ederken sensörler tarafından algılanan kontrast farklarını kullanmaktır. Sensörler, yüzeydeki renk değişikliklerini veya yansıma farklarını algılar. Beyaz bir zemin üzerine çizilen siyah bir çizgi, sensörler tarafından algılandığında, bu kontrast farkı çizgiyi takip etmek için kullanılır.

Çizgi izleme sensörleri, bir çizgiyi takip ederken genellikle iki veya daha fazla sensör kullanılır. Sensörlerin altında bir işlemci veya mikrodenetleyici bulunur ve bu mikrodenetleyici, sensörlerden gelen bilgileri işler ve robotun yolu üzerindeki çizgiyi takip etmesini sağlar.

Kullanım Alanları

Çizgi izleme sensörleri, otonom robotlar ve araçlar için birçok farklı uygulama alanında kullanılır. İşte bazı örnekler:

1. Robotik Yarışmalar: Robotik yarışmalarda, çizgi izleme sensörleri kullanarak robotların belirli bir yolu hızlı ve doğru bir şekilde takip etmeleri gerekebilir.
2. Endüstriyel Otomasyon: Endüstriyel otomasyon sistemlerinde, üretim hatlarını kontrol etmek ve ürünleri belirli bir yolda taşımak için çizgi izleme sensörleri kullanılır.
3. Eğitim Amaçlı Projeler: Çizgi izleme sensörleri, öğrencilerin robotik ve otomasyon konularını öğrenmeleri için eğitim amaçlı projelerde yaygın olarak kullanılır.
4. Zemin Temizleme Robotları: Evde veya ticari alanlarda kullanılan robot süpürgeler ve zemin temizleme makineleri, çizgi izleme sensörleri ile belirli bir temizlik yolu izleyebilir.

Örnek Proje: Çizgi İzleyen Robot

Aşağıda, bir Arduino tabanlı çizgi izleyen robot projesi adım adım:

Malzemeler:

1. Arduino (örneğin, Arduino Uno)
2. Çizgi izleme sensörü modülü (örneğin, TCRT5000)
3. DC motorlar ve tekerlekler
4. Motor sürücü kartı
5. Pil veya batarya kaynağı
6. Şasi (robotun gövdesi)
7. Erkek-erkek Jumper kablolar

Devre Bağlantısı:

1. Çizgi izleme sensörü modüllerini şasinin altına monte edin ve motorları da şasiye takın.
2. Motor sürücü kartını kullanarak motorları Arduino’ya bağlayın. Motor sürücü kartının bağlantılarına uygun olarak doğru pinlere bağlayın.
3. Arduino ile çizgi izleme sensörü modüllerini bağlayın. Sensörlerin “VCC” pinlerini Arduino’nun 5V çıkışına, “GND” pinlerini toprak pinine ve “OUT” pinlerini belirli dijital pinlere bağlayın.
4. Güç kaynağını robotunuzu beslemek için kullanın. DC motorlar için uygun bir güç kaynağı gerekecektir.

Arduino Programı:

Aşağıda, Arduino ile çizgi izleyen robotunuzu programlamak için kullanabileceğiniz basit bir örnek program bulunmaktadır:

int leftMotorPin1 = 2;

int leftMotorPin2 = 3;

int rightMotorPin1 = 4;

int rightMotorPin2 = 5;

int leftSensor = 6;

int rightSensor = 7;

void setup() {

  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);

  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);

}

void loop() {

  int leftValue = digitalRead(leftSensor);

  int rightValue = digitalRead(rightSensor);

  if (leftValue == LOW && rightValue == LOW) {

    // İleri git

    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);

    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);

    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);

    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);

  } else if (leftValue == HIGH && rightValue == LOW) {

    // Sağa dön

    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);

    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);

    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);

    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);

  } else if (leftValue == LOW && rightValue == HIGH) {

    // Sola dön

    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);

    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);

    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);

    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);

  } else {

    // Geri git

    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);

    digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);

    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);

    digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);

  }

}

Bu program, çizgi izleme sensörlerinden gelen verilere göre robotunuzu ileri, geri, sağa veya sola yönlendirir. Sensörler çizgiyi algıladığında robot yönünü ayarlar.

Bu örnek proje, çizgi izleme sensörlerini kullanarak basit bir çizgi izleyen robot yapmanın temelini atmaktadır. Projeyi daha da geliştirerek robotunuzun daha karmaşık yolları takip etmesini sağlayabilir ve çeşitli engelleri aşabilmesini sağlayabilirsiniz.